PoseTracker의 구조

PoseTracker란?

PoseTracker는 매 프레임마다 기기의 카메라 이미지와 자세 정보 등과 같은 Frame 데이터를 사용하여 각종 이벤트를 호출하고 VL 요청을 제어하는 등 VLSDK에서의 핵심 역할을 수행하는 클래스입니다.

Frame 데이터

Frame 데이터는 매 프레임마다 기기에서 가져오는 기기의 정보를 의미합니다. PoseTracker가 사용하는 정보는 다음과 같습니다.

• camera preview image
• position
• rotation
• intrinsic
• projection matrix
• display matrix

Frame 데이터는 사용하는 프레임워크에 따라 다른 형태로 전달이 됩니다. ARFoundation을 사용하는 경우 ARCameraFrameEventArgs의 형태로 전달되며 ARDataset을 사용하는 경우 FrameData의 형태로 전달 됩니다. 이와 같이 다른 형태로 전달되는 데이터들을 ARFrame이라는 형태로 변환하여 PoseTracker가 사용할 수 있도록 해야 합니다.